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相关研究成果发表于《Nature》期刊。 chrome安卓下载2022版 从构型上看，Helix由一个70亿参数的预训练VLM模型（系统2，类似大脑，用于场景理解和语义理解）和一个8000万参数的视觉运动策略（系统1，类似小脑，用于快速反馈执行）。